AÇISAL POZİSYON SENSÖRÜ

AÇISAL POZİSYON SENSÖRÜ TİPLERİ

Fırçasız motorlarda 3 adet faz vardır ve bu fazlar rotor manyetik alanına dik bir manyetik alan üretecek şekilde gerilimlendirilmelidirler. Bu motorlarda TEMK sinüs formunda olduğu için fazların da sinüs formunda bir gerilimle sürülmeleri gereklidir. Bu da rotorun oluşturduğu manyetik alan ile 90 derece faz farkı bulunan bir sinüs formuna ihtiyaç doğurmaktadır. Sensörsüz motorlarda bu zamanlama TEMK tarafından sargılarda indüklenen gerilimin frekansı ve fazı ölçülerek ayarlanır ancak düşük hızlarda gürültünün de etkisiyle bu gerilimin ölçülmesi olanaksız hale gelir ve sensörsüz motorlar düşük hızlarda kapalı çevrimli olarak kontrol edilemez, kontrol işlemi sensör bilgisi olmadan açık çevrim olarak gerçekleştirilir ve başarılı bir kontrol yöntemi değildir. Sensörlü motorlarda ise genellikle 2 farklı sensör tipinden biri kullanılır ve bunlar HALL etkili sensör ve mutlak pozisyonlu enkoder sensörüdür. 

HALL SENSÖRÜ

HALL etkili sensörün 3 adet çıkışı vardır ve motor komütasyon zamanı ve sıralaması bu 3 çıkış birden değerlendirilerek bulunur. Bu çıkışlar her komütasyon zamanı lojik 1 veya 0 sinyali üretir ve ancak üçü birden değerlendirildiğinde hangi komütasyon evresinde olunduğuna karar verilebilir. HALL sensör çıkışları ile motor komütasyon zamanlaması arasındaki bağıntı aşağıdaki şekilde gösterilmiştir. 

MUTLAK POZİSYON ENKODERİ

Diğer bir sensör tipi ise mutlak pozisyonlu enkoderdir, bu projede kullanılan sensör bu sınıfa girer ve mutlak pozisyonlu dördül enkoder (absolute position quadrature encoder) olarak adlandırılır. Bu sensör tipinin de 3 adet lojik çıkışı vardır, bunlar A, B ve I olarak isimlendirilirler. A ve B çıkışları birlikte değerlendirilerek dönme miktarı ve yönü belirlenir. I ise indeks sinyalidir ve her turda bir defa sinyal yollayarak açısal pozisyonun sıfırlanmasını sağlar, bu sayede bir tur içerisinde hata oluşursa bu hata diğer tura aktarılmaz ve hatanın birikmesi engellenir.

Örneğin; kullandığımız mutlak pozisyonlu dördül enkoder 2500 artımlı ise, A ve B sinyallerinin her biri bir dönüş boyunca 2500 tane kare dalga üretir (1 ve 0 değerlerini alır), bu iki sinyal birleştirilerek 4 katı çözünürlük elde edilir ve bu her turda 10000 artım yapar.